Презентация урока робототехники "Движение по линии: релейный регулятор"


Подписи к слайдам:
АЛГОРИТМ

Движение по линии: релейный регулятор

  • Кривенцов Леонид Александрович
  • учитель информатики и робототехники
  • МАОУ СОШ №4 г. Асино
  • высшая квалификационная категория

Что выполняет датчик освещенности?

  • Измеряет уровень освещенности.
  • Например, показания сенсора может быть 10% на темной стороне и 90% процентов на светлой.

На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше всего крепить датчик освещенности?

  • На расстоянии 1 см. и менее от поверхности
  • Под углом 90° и менее относительно робота

По какой траектории едет робот при исполнении простейшей программы (алгоритм №1, релейный регулятор) движения по линии и почему?

Что такое средняя освещенность и по какой формуле она рассчитывается?

  • Iср=(Iсв+Iтем)/2
  • Это освещенность на границе

Задание 1: написать программу релейного регулятора (алгоритм №1) для движения по линии.

  • Начало
  • Конец
  • Стоп двигатели

Задание 2: изменить созданный алгоритм таким образом, чтобы скорость движения робота по заданной траектории увеличилась, а амплитуда линии движения уменьшилась (стала более сглаженной).

  • Начало
  • Конец
  • Вместо «Стоп» низкая мощность

Траектория движения до и после регулировки двигателей:

Какие виды алгоритмов мы использовали в нашей программе?

  • Циклический алгоритм
  • Разветвляющийся алгоритм

Домашнее задание: Изобразить рассмотренный на уроке алгоритм в виде блок-схемы.

  • Список использованных текстовых и
  • графических источников:
  • http://nnxt.blogspot.ru/2010/11/blog-post_21.html
  • Инструкция для работы с комплектом LEGO Mindstorms 9797.
  • Инструкция по сборке робота-пятиминутки авторская.
  • Изображения из среды программирования NXT-G и фото роботов авторские.